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爱搜福 CANopen 绝对值编码器 · 绝对值信号设置 详细步骤
（通用流程，适配爱搜福全系列 CANopen 单圈/多圈绝对值编码器，可配合 CAN 调试软件、PLC、运动控制器调试）
一、前期准备
1. 编码器正确接线：电源（24VDC）、CAN‑H、CAN‑L、GND 可靠连接，总线终端电阻按需接入
2. 电脑端安装 CAN 调试软件（如 CANalyzer、CANMonitor、国产调试助手），或直接通过 PLC 总线配置
3. 确认编码器默认波特率（常见 250k/500k/1M）、默认节点 ID（默认一般为 1）
二、总线基础参数设置（必做）
1. 连接总线，上电编码器，确认总线通讯正常，无报错、无掉线
2. 设置节点地址（对象字典：0x2001）
发送 SDO 写入： 23 01 20 00 XX XX 00 00
XX = 目标节点号（1~127）
3. 设置波特率（对象字典：0x2002）
250k：00
500k：01
1M：02
写入后重启编码器生效
三、绝对值模式选择（单圈/多圈）
1. 单圈绝对值模式
对象字典：0x2010
写入值：00 → 单圈绝对值，上电读取 0～最大线数位置
2. 多圈绝对值模式（常用）
对象字典：0x2010
写入值：01 → 开启多圈绝对值，支持断电记忆圈数
爱搜福编码器断电内置电池/电容记忆，无需回零，上电直接读取真实位置
四、位置分辨率与零点设置
1. 设置每圈分辨率（线数）
对象字典：0x6008，写入编码器实际线数（如 16384、32768）
2. 零点校准（归零设置）
- 手动归零：将设备转到机械零点位置
- 发送归零指令（对象字典 0x607C）写入 0，编码器当前位置清零为绝对零点
- 也可设置上电自动回零/外部开关触发归零（0x2012 配置）
五、绝对值数据输出格式配置
1. 位置数据长度（16bit / 32bit）
对象字典：0x6004，默认 32bit 多圈绝对值
2. 数据传输周期（TPDO）
对象字典：0x1800，设置发送周期，建议 1~10ms，保证实时定位
3. 确认输出格式：
绝对值位置 = 圈数 × 单圈分辨率 + 当前单圈位置
六、保存参数与重启生效
1. 写入保存参数指令：对象字典 0x2007 写入 01
2. 断电重启编码器，所有配置永久保存
3. 总线读取 0x6084（绝对位置），核对数值，确认位置跟随正常、断电重启位置不丢失
七、常见问题排查
- 通讯不上：检查 CAN‑H/CAN‑L 反接、终端电阻、波特率不匹配
- 位置跳动：降低总线波特率、增加屏蔽接地、延长 TPDO 周期
- 断电位置丢失：确认多圈模式开启、内置电池正常、参数已保存
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产品列表
绝对值编码器
增量式编码器
重载防爆型编码器系列
进口品牌编码器系列
拉线位移传感器
闸门开度仪
编码器专用附件系列
仪器仪表系列
测力传感器系列
超声波传感器
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